双目相机外壳造型设计

发布时间：2023-03-18 10:29:51 作者：定制工业设计网 5

大家好！今天让小编来大家介绍下关于双目相机外壳造型设计的问题，以下是小编对此问题的归纳整理，让我们一起来看看吧。

文章目录列表:

1、双目视觉测距原理
2、续航1000km，科技感爆表的蔚来ET7颠覆了想象
3、产品力提升！换个“名字”仍然运动！路虎发现运动版亮点解读！
4、双目相机可以进行只用一个相机吗

一、双目视觉测距原理

单目测距原理：
先通过图像匹配进行目标识别（各种车型、行人、物体等），再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。这就要求在估算距离之前首先对目标进行准确识别，是汽车还是行人，是货车、SUV还是小轿车。准确识别是准确估算距离的第一步。要做到这一点，就需要建立并不断维护一个庞大的样本特征数据库，保证这个数据库包含待识别目标的全部特征数据。比如在一些特殊地区，为了专门检测大型动物，必须先行建立大型动物的数据库；而对于另外某些区域存在一些非常规车型，也要先将这些车型的特征数据加入到数据库中。如果缺乏待识别目标的特征数据，就会导致系统无法对这些车型、物体、障碍物进行识别，从而也就无法准确估算这些目标的距离。
单/双目方案的优点与难点
从上面的介绍，单目系统的优势在于成本较低，对计算资源的要求不高，系统结构相对简单；缺点是：（1）需要不断更新和维护一个庞大的样本数据库，才能保证系统达到较高的识别率；（2）无法对非标准障碍物进行判断；（3）距离并非真正意义上的测量，准确度较低。
双目检测原理：
通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物（图像所拍摄到的范围）进行距离测量，而无需判断前方出现的是什么类型的障碍物。所以对于任何类型的障碍物，都能根据距离信息的变化，进行必要的预警或制动。双目摄像头的原理与人眼相似。人眼能够感知物体的远近，是由于两只眼睛对同一个物体呈现的图像存在差异，也称“视差”。物体距离越远，视差越小；反之，视差越大。视差的大小对应着物体与眼睛之间距离的远近，这也是3D电影能够使人有立体层次感知的原因。
上图中的广东会椰子树，人在前，椰子树在后，最下方是双目相机中的成像。其中，右侧相机成像中人在树的左侧，左侧相机成像中人在树的右侧，这是因为双目的角度不一样。再通过对比两幅图像就可以知道人眼观察树的时候视差小，而观察人时视差大。因为树的距离远，人的距离近。这就是双目三角测距的原理。双目系统对目标物体距离感知是一种绝对的测量，而非估算。
理想双目相机成像模型
根据三角形相似定律：
根据上述推导，要求得空间点P离相机的距离（深度）z，必须知道：
1、相机焦距f，左右相机基线b（可以通过先验信息或者相机标定得到）。
2、视差：，即左相机像素点(xl, yl)和右相机中对应点(xr, yr)的关系，这是双目视觉的核心问题。
重点来看一下视差（disparity），视差是同一个空间点在两个相机成像中对应的x坐标的差值，它可以通过编码成灰度图来反映出距离的远近，离镜头越近的灰度越亮；
极线约束
对于左图中的一个像素点，如何确定该点在右图中的位置？需要在整个图像中地毯式搜索吗？当然不用，此时需要用到极线约束。
如上图所示。O1，O2是两个相机，P是空间中的一个点，P和两个相机中心点O1、O2形成了广东会空间中的一个平面PO1O2，称为极平面（Epipolar plane）。极平面和两幅图像相交于两条直线，这两条直线称为极线(Epipolar line)。
P在相机O1中的成像点是P1，在相机O2中的成像点是P2，但是P的位置是未知的。我们的目标是：对于左图的P1点，寻找它在右图中的对应点P2，这样就能确定P点的空间位置。
极线约束（Epipolar Constraint）是指当空间点在两幅图像上分别成像时，已知左图投影点p1，那么对应右图投影点p2一定在相对于p1的极线上，这样可以极大的缩小匹配范围。即P2一定在对应极线上，所以只需要沿着极线搜索便可以找到P1的对应点P2。

二、续航1000km，科技感爆表的蔚来ET7颠覆了想象

2021年1月9日，蔚来“ NIODay广东会 ”正式在成都举行，在这次蔚来日上，蔚来全新首款纯电轿车“ ET7 ”正式发布，并且 第二代换电站 、 150kWh电池 、自动驾驶硬件 激光雷达 等如期而至，在蔚来一年一度的盛典上，1个小时的发布会全程干货满满，各种爆炸信息点密集狂轰乱炸，最重要的主角之一自然就是 蔚来ET7 了。

重点内容提前看：

1、第二代换电站支持13块电池，自动泊车换电，车主无需下车。

2、150kWh电池包为固态电池，搭载在ET7身上续航超1000km。

3、全新自动驾驶技术NAD发布，Adam超算平台配4颗英伟达Drive Orin芯片，算力1016TOPS。

4、蔚来超感系统Aquila配备33个高感知硬件，其中包含1个超远距离高精度激光雷达。

5、蔚来ET7正式发布，补贴前37.8万起售，2022年第一季度开启交付。

换电站一直是蔚来汽车最便利的补能方式，也是蔚来用户（民用）独享的充电体验，但随着蔚来用户持续增长，换电站排队久、换电站人工操作智能度低等槽点无疑让换电过程不够高效。

NIODay上蔚来正式发布了第二代换电站，相比第一代换电站，第二代换电站的服务能力更强，单座换电站的电池数量升级至13块，每天最高可完成312次换电。用户无需下车，可通过车辆自动泊车进入换电站，并通过车内一键启动实现换电站与车辆之间的换电操作，整个换电流程的效率和智能化大大提高。

第二代换电站的占地面积为4个标准停车位，电池数量的提升使得服务能力提升了3倍，无需工作人员值守且更加智能化。从成本上来考虑，人工成本降低后能够节省一笔不小的开支，但是二代换电站电池数量增加，也会提升换电站的建设成本。另外，换电站想要同时为13块电池充电，这对网点电网容量的负载有着不小的压力，这也是第二代换电站建设时需要考虑更多的地方。

150kWh固态电池的发布绝对是当晚的一大高潮点，在大众、广汽等车企的固态电池还在研发阶段，且商用时间还得需要4-5年之际，蔚来2021开年直接宣布固态电池上市。即使搭载150kWh固态电池的ET7需要等到2022年才上市，但从整个汽车行业来看，蔚来此举将固态电池规模商业化的时间提前了2-3年，这也是目前第一家公开固态电池产品具体上市时间节点的纯电动车企。

固液电解质（采用原位固化工艺）

搭载全新150kWh固态电池的ET7纯电NEDC续航里程高达1000km+，能量密度达到360Wh/kg，相比市场主流的NCM811电芯在180+Wh/kg的水平，其能量密度翻了一倍，跟蔚来100kWh电池组相比，能量密度提升了50%。

超高镍正极材料（广东会级包覆工艺）

由于蔚来汽车都支持换掉，未来固态电池也支持老产品的换电兼容，全新ES8更换150kWh固态电池的续航将提升至850km，ES6性能版更换150kWh固态电池的续航将提升至900km，EC6性能版更换150kWh固态电池的续航也将提升至910km。

灵活的换电机制将为以后的蔚来用户带去升级福利，只不过150kWh固态电池版本的车型在2022年第四季度才开始交付，目前蔚来并未公开固态电池供应商的名字，但有小道消息透露供应商来自宁德时代。

碳硅负极材料（无机预埋化处理）

150kWh固态电池拥有更加安全和高效的固液电解质，正极材料为超高镍材料，再通过广东会级包覆技术来改善正极材料和固液电解质的界面，不仅让正极的能量得以提升，也突破了液态电解质电池的能量密度临界点。能量密度更高的碳硅复合负极材料利用均质包覆技术和无机预埋工艺，来保障负极高能量密度的性能。

特斯拉在乘用车自动驾驶技术一直都扮演着先驱者以及领军者的身份，其他车厂也都做着追随者的角色紧跟在特斯拉的背后，可以说特斯拉FSD一直都以行业最优秀和标杆的标准存在着。

如今蔚来自动驾驶NAD技术正式发布，特斯拉曾经的追随者开始自己制定全新自动驾驶硬件技术标准，这在汽车行业里可谓是新的里程碑之一，而果敢做着这件事的人则是一家来自中国的企业。

蔚来自动驾驶NAD技术基于Aquila超感系统和Adam超算平台来逐步实现点对点的自动驾驶体验。Aquila超感系统共配备了33个感知元件，其中全车覆盖了11个800万像素的摄像头，1个超远距离高精度激光雷达，最远探测距离500m、5个毫米波雷达、12个超声波雷达、2个高精度定位单元、1个车路协同感知元件和1个增强主驾感知元件。

值得一提的是，蔚来将传感器以“暸望塔”的方式进行布局，以此来获得更加宽广的视角以及降低盲区范围。就拿800万像素的摄像头为例，在车顶两侧和车尾中间（天线位置）都有摄像头安置，比起B柱摄像头布局，侧前方的视觉宽度更高，观察到的盲区冗余更大，现场针对侧前方双目视觉和高位后向视觉效果进行了演示，以突显“暸望塔”传感器的布局优势。

800万高清摄像头和其他大量传感器地使用，让Aquila超感系统每秒可产生8个G的图像数据。高存储的图像数据需要更加强大的处理能力，因此蔚来Adam超算平台支持每秒64亿像素图像处理能力，支持每秒32GB的超高带宽，还采用冗余链路设计。

Adam超算平台配备了4个英伟达 DRIVE Orin芯片，除了拥有2个主控单元外，还采用冗余备份设计，以确保链广东会全，Adam超算平台具备1016TOPS的算力，以提供DAN所需的高精度、高强度、高冗余等处理能力。

ET7是蔚来推出的第四款车型，也是蔚来首款纯电轿车，新车一经亮相便引发现场高潮。首先，ET7 补贴前70kWh售价44.8万，100kWh售价50.6万，首发版（100kWh）补贴前52.6万。如果选择BaaS电池租用方案，那么车价依旧降低至37.8万（电池月费980元）、37.8万（电池月费1480元）和39.8万（电池月费1480元）。

70kWh版NEDC续航为500km，100kWh版NEDC续航为700km，150kWh版NEDC续航则在1000+km。蔚来ET7将在2022年第一季度开启交付，150kWh固态电池版本则在2022年第四季度开启交付。由于蔚来ET7配备了固态电池、激光雷达等众多先进技术，所以交车时间设定在明年其实并不算久。

蔚来称ET7是一款定义自动驾驶时代外观设计的车型，这个信息点指的对象自然就是跟“暸望塔”传感器布局的融合，可以说比起过去将各种传感器进行隐藏的设计思路，ET7在优化摄像头视觉宽度的同时，也带给汽车设计新的启发点。

X-Bar作为蔚来过去产品所坚持的设计语言，在ET7身上得到了进化，更准确来讲X-Bar的视觉强度被弱化，但依旧有家族基因的继承，例如分体式大灯分层设计所勾勒的车头轮廓依旧有X-Bar因素，但ET7整体设计更加简洁，也更加流线性，所以车头已经拿掉银色的饰条，所呈现的视觉一体性更高，风格更往极简的方向靠拢。

从车侧角度来欣赏蔚来ET7，它绝对会是打动人的一大视觉享受，圆滑的线条不刻意强调姿态的过度饱满，但从贯穿隐藏式门把手的腰线却能看到筋线的力量感，伴随着流畅的车顶溜背过渡，整车的曲线感非常顺滑，最终车身风阻系数仅为0.23Cd。

而这种圆滑衔接到了车尾，简洁而不失立体感，尤其狭长的一体灯带式设计的心跳尾灯采用熏黑的灯罩样式，又让它多了一层动感与神秘的气息。有趣的是蔚来将尾标放在了后尾箱的背面，而非常规的正面位置，这个细节足够独特。车身广东会尺寸也不小，5098*1987*1505mm，轴距3060mm。

蔚来ET7不同于宝马5系、7系或者奥迪A6L、A8L等那般强调稳重、中和的气场，但是也不失沉稳和新审美的泛大众化。相比小鹏P7，蔚来ET7前悬的厚重感更强，轮廓的立体度也更明显，而小鹏P7则更加强调前倾的侵略感。从教授在现场一顿狂拍所听到的周边声音来看，“好看”是大众对蔚来ET7主流的评价。

确实，一台电动车最明显的辨认特征除了“无脸化”之外，广东会更高的科技和未来感设计元素则是让它们更加出位的关键。很显然，蔚来ET7作为品牌首款纯电轿车，它在ET概念车的设计基础上做了不少减法，但在细节里做了不少落地化地升级和广东会。

像是集成了激光雷达和摄像头在内的三个“犄角”、造型更加科幻的外后视镜、前翼子板两侧的摄像头和车尾高位摄像头等，这些功能化的东西又被糅合进设计里取得平衡，这可要比车顶直接架个激光雷达盒子或者翼子板高暴露的传感器整合来得更加自然和具有美感。

蔚来将把ET7全新的数字座舱设计称为第二起居室，想要传递更加宽敞、舒适和精致的用车体验。从这些地方，我们能看到ET7跟蔚来自家SUV产品的众多差异化体现。内饰风格更加简洁，取消原横条形格栅空调出风口设计，取而代之的是隐藏式出风口；首次使用Karuun 可再生藤木，不仅具备独特的表面纹理，也更加强调环保。

Microfiber超纤绒顶棚、64色环绕式光瀑氛围灯、前后排座椅通风/加热/按摩、12.8英寸AMOLED中控屏/10.2英寸HDR数字液晶仪表、HUD增强平视显示系统、全车23个扬声器具备7.1.4沉浸声音系统，支持20路功放输出，功率高达1000W、还有全球首款UWB技术的数字钥匙和5G/V2X/Wifi-6功能......这些都是全系标配，唯独需要用户选装的只剩下NOMI2.0、外观颜色、轮毂尺寸样式几个为数不多的配置。

搭载了第二代高效电驱平台的ET7采用了前180kW永磁同步电机+后300kW交流异步电机的双电机组合，电机综合功率达到480kW，综合扭矩高达850N·m，零百加速时间仅需3.9s。装配了智能空气悬架，支持动态悬架阻尼控制，还配备了Brembo四活塞刹车卡钳，这些同样都是全系标配。除此之外，ET7也延续了蔚来产品一贯优异的整车刚性强度，白车身采用超高强度钢铝混合车身设计，整车抗扭刚度达到37100N·m/deg。

如果撇开主观的外形和内饰审美评价，那么蔚来ET7超高规格的配置堆栈则是把这个价位里，未来纯电轿车的标准线定格在了这里，所有想要卖到这个价位的纯电轿车，要么实现对蔚来ET7的广东会(中国) -官方网站，要么保持同一水准，也就是蔚来已经给这个行业设定了一个“及格线”，这对一众新势力而言并非好事，因为想要玩得过ET7，除了更加出位别无他法，这是目前为止蔚来ET7所传递的重要产品特点和高度。

从蔚来首款车型ES8交付至今，2年半的时间里蔚来共计交付了75641辆新车（截止至1月9日），从零开始，这家新势力品牌这几年走来确实经历了各种大风大浪。可充可换可升级的车电分离模式也确实让蔚来形成最具特色的充电体验，这是蔚来产品天生自带的附加值体验。目前，蔚来换电站全国覆盖了177座，拥有100座超充站，超充桩总计792根。

根据蔚来的计划，2021年蔚来在全国换电站的建设落成累计将达到500座，这意味着第二代换电站发布后，今年蔚来将新落成换电站超300座，这不仅将耗费高额的资金投入，也是一个不小的挑战。但按李斌的话来讲，蔚来是“充电体验最好的品牌”，以补能方式的便捷和多元化来看，李斌这一点自夸也算是实至名归，用一句话来点评和总结蔚来的基建则是：“换电站建设狂魔”。

ET7上市之后，7kW的交流家充桩已经被取消，随之代替的会是7kW的直流家充桩，并且家充桩的功率也会持续增加，未来用户将有11kW、20kW的直流家充桩可选。而取消7kW交流家充桩则是考虑到使用场景小、市场第三方交流充电需求低等因素，砍掉使用意义不高的7kW交流，降低用户成本，这是新的选择。

另外，在1月10号的采访中李斌也透露150kWh的固态电池并非全都是固态电解液，电池内也包含了液态电解液，这是受限于当前全固态电池量产技术地牵制，且高额的成本影响下商用的需求不高，但蔚来做150kWh的固态电池是契合产品需求使然。

有意思的是，蔚来继ET7之后，定位低于ET7的ET5会是更入门的纯电轿车，但蔚来并不会把产品做得很便宜，这也是品牌定位和调性所驱动下的产品定位战略，这意味着中大型纯电轿车ET7所扮演的角色就像奔驰E级、宝马5系这类级别的产品，而未来ET5所处的位置则像奔驰C级这类，有极大的可能性会是一款中型纯电轿车，觉得蔚来ET7依旧是你无法触及的天花板，那么下一届NIODay ET5或许真的会到来。

蔚来用自己的方式改写了国内电动车行业一台旗舰纯电轿车该有的水准，也用自己的行动成果来印证品牌一开始的就坚持的车电分离模式。如今蔚来所走的每一步脚印，都是一次铺垫，有时候我们不得不承认，有些品牌成就自己的方式贵在打破常规，做到颠覆，就像特斯拉一样，蔚来这一次的颠覆确实足够闪耀。

三、产品力提升！换个“名字”仍然运动！路虎发现运动版亮点解读！

乍一听路虎发现运动版，我还以为是路虎品牌新车型，其实不然，路虎发现运动版作为中期改款。外观、内饰相比前代车型都有升级，今天我们就给大家带来一篇路虎发现运动版亮点解读，今广东会大家聊一聊这款车型。

在路虎发现运动版的车型其中有四款车型均配备了R-Dynamic运动套件，这对外观视觉效果有着很明显的提升，相比发现神行更加时尚动感，前脸的整体造型与老款车型基本一致，但在细节之处有很多改变。与车身同色的保险杠结合熏黑前格栅显得为更动感，同时原本的雾灯区域也被两个镂空格栅设计取代。

路虎发现运动版从中配车型开始就配备了包括自动泊车入位、主动刹车、车道偏离预警、自适应巡航功能在内的驾驶辅助系统，这套系统由双目摄像头和毫米波雷达提供硬件支持。带自动大灯和高度可调功能的LED大灯为全系标配，造型相比老款车型更加时尚。

路虎发现运动版的侧面轮廓与老款车型基本一致，由于细节造型的改变导致车身尺寸有小幅变化。R-Dynamic套件的双色车身和熏黑轮圈十分动感，车身侧面的细节也经得起推敲，部分版本门把手均具备无钥匙进入功能，这也是顶配车型的独享功能，其余车型需要通过选装才可获得。

最为值得注意的是，车尾最明显的变化在于牌照框周围的黑色装饰，新的设计增加了车尾的层次感，同时后保险杠的样式更为复杂，排气也变成了双边共双出的隐藏式设计。尾灯采用了全LED光源，取消了圆形设计元素，内部结构更加复杂，科技感更强，路虎发现运动版的外观变得更具运动气息，时尚感和高级感有所增强，外观细节设计更加用心，外观”而言相比前代车型提高了一个层次。

内饰是此次升级的重点之一，大面积的皮质包裹结合木纹饰板令内饰质感得到了很大提升，全方位向品牌旗下的高端车型看齐，方向盘也进行了升级，部分版本车型配备了7英寸液晶仪表&12.3英寸全液晶仪表盘，中控区域全系标配10.2英寸触控液晶屏，内置车载导航、语音控制等功能，并同时支持CarPlay与CarLife两种形式的手机互联功能。

空调控制面板采用了全新的样式，触摸按键+旋钮的设计看起来比较高级，不过这种光滑的钢琴烤漆面板很容易留下指纹。发现运动版全系标配全景天窗，虽然不能开启，但是尺寸很可观，令车内十分通透。

路虎发现运动版在座椅方面进行了优化，采用仿皮&真皮材质座椅，部分版本车型主/副驾驶均配备了电动调节和记忆功能，双色皮革拼接材质对豪华感的提升有很大帮助。其中7座车型，后排座椅支持前后移动，靠背角度也支持调节，5座车型就没有这样的待遇。

后排独立空调和丰富充电接口增加了后排乘客的舒适性与便利性，七座版车型中发现运动版的第三排配备了两个空调出风口，可以独立调节风量，两侧还配备有充电接口，考虑得很周到，第三排座椅折叠后可以形成一个平面，行李厢内部空间规整，放倒第三排和第二排座椅后容积可扩展至1451L。

动力方面，分别搭载2.0T/200马力/249马力涡轮增压直喷发动机+48V轻混系统，匹配9挡手自一体变速箱，在48V轻混系统的加持下燃油经济性有所提高，路虎发现运动版全系配备了全时四驱系统，发现运动版采用了前麦弗逊式独立悬挂，后多连杆式独立悬挂结构，最为值得注意的是七座版车型采用了底挂式备胎。

编辑总结∶作为中期改款车型，发现运动版的变化还是比较大的，外观、内饰、配置、动力总成都有变化，综合产品力进一步提高。如果你对这款车感兴趣，不妨多观望观望，等待一段时间后售价稳定了再下手也不迟！

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

四、双目相机可以进行只用一个相机吗

可以。根据查询道客巴巴得知，双目相机可以进行只用一个相机，在设置中，也可以设置成使用两个相机。双目相机一般由左眼和右眼两个水平放置的相机组成，也可以做成上下两个目，但主流双目都是做成左右的。

以上就是小编对于双目相机外壳造型设计问题和相关问题的解答了，双目相机外壳造型设计的问题希望对你有用！